1900年初頭、ドイツ人によって考案されたエクササイズ・プログラムです。 そのエクササイズは、体の弱かった自身の健康増進と第一次世界大戦時の捕虜達の健康維持を目的としたものです。この時彼が考案し始めたものが、現在のフロアで行われるエクササイズの元となります。
その後ピラティス氏はアメリカ(ニューヨーク)に渡り、そこで世界的に有名なダンサーの間で圧倒的な支持を得てピラティスは広まっていきました。
近年では、セレブとよばれるハリウッド女優達(ブラッド・ピッド夫妻、二コールキッドマン、マドンナ等)の間で、ボディ・ケアや産後の体引き締めのために取り入れられ、人気を集めまています。日本では渡辺満里奈さん(『』を出版)を始めとする女優さん達の間でも大人気となっています。